Sebuah desain dasar suatu produk perlu didetailkan agar dapat diproduksi dan diimplementasikan. Berikut adalah 3 langkah membuat desain menjadi detail.
Representasi grafis problem yang muncul pada single robot SLAM.
Error pada odometry robot dan error pada pengukuran sensor berkontribusi pada terbentuknya peta yang clutered. Solusinya adalah perlu adanya prosedur propagasi terhadap kedua error tersebut.
Koloni semut, salah satu hewan yang menjadi inspirasi dalam membangun sistem multi-agent.
Wall-E dan teman-temannya di lab Advanced Robotics.
Pioneer 3AT.
Gambar di atas adalah mobile robot tipe Pioneer 3AT yang saya gunakan dalam penelitian disertasi saya. Sementara gambar di bawah adalah asesoris MobileRanger-StereoCamera yang dapat dipasangkan pada Pioneer 3AT.
MobileRanger – StereoCamera.
Apabila dua komponen di atas sudah digabungkan jadinya seperti gambar di bawah. Hmm.. perasaan mirip karakter di salah satu film animasi keluaran Pixar. ^^
Wall-E.
Teman-teman banyak yang bertanya tentang apa yang sedang saya teliti. Hmm.. sebenarnya tidak bisa saya bocorkan begitu saja, tapi saya hanya menyampaikan bahwa penelitian saya adalah tentang robot. Sebelumnya saya belum pernah mengoperasikannya secara outdoor, karena butuh izin ini itu dulu. Kebetulan minggu lalu lab kami mendapat permintaan demonstrasi sekaligus wawancara oleh stasiun tv, kami pun mendapat kesempatan besar untuk menguji ketangguhan alat penelitian kami secara outdoor. Berikut beberapa gambar yang diambil saat melakukan uji coba Pioneer3-AT dan Seekur Jr secara outdoor. Kedua robot ini merupakan tipe mobile robot.
P3-AT, mobile robot.
Seekur Jr, mobile robot.
Charger, joystick (kuning), dan baterai (aki kering).
P3-AT dan Seekur Jr in action.
Diliput salah satu media televisi.
Video proses uji cobanya dapat dilihat di sini.
Kata pembimbing kuliah saya, agar bisa memahami algoritma tertentu kenapa tidak kita buat programnya. Kali ini versi EKF alian Extended Kalman Filter yang terkenal itu. Lumayan lama memahaminya, terutama dari konsep yang namanya Jacobian matriks dan transpose Jacobian matriks. Karena bingung, akhirnya sederhanakan dulu masalahnya untuk model linear terlebih dahulu. Selagi programnya dikembangkan menjadi lebih baik, untuk sementara upload screenshoot dulu saja. ^__^
The flowchart of visual tracking (dikutip dari sini).
Roadmap penelitian versi 1.0, terdiri atas 14 tahap. Kurva pada tiap tahap menunjukkan waktu pengerjaan tahap tersebut, sedangkan kurva hitam menunjukkan perkembangan progress penelitian secara keseluruhan.
Baca-baca bukunya Peter Corke (2011) berjudul “Robotics, Vision and Control“, pada bagian Introduction, ternyat robot dapat dibagi berdasarkan lingkungan tempat beroperasinya, yaitu:
Land-based robot, atau robot yang beroperasi dengan menapakkan kakinya di tanah. Jenis robot ini biasanya menggunakan roda, atau kaki untuk bergerak. Atau ada pula yang dapat melakukan aktivitas, namun tidak dapat bergerak dari tempat kedudukannya.
Gambar TALON Small Mobile Robot (diambil dari http://www.globalsecurity.org)
Gambar robot tipe lengan (diambil dari http://www.thinkgeek.com)
Non Land-based robot, dari namanya saja sudah diketahui bahwa robot ini beroperasi tidak pada lingkungan daratan. Robot jenis ini beroperasi di air atau udara. Berbeda dengan robot daratan, robot ini biasanya menggunakan baling-baling atau mesin pendorong untuk melakukan gerakan.
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) tipe helikopter empat baling-baling (diambil dari uavhelicopterreview.wordpress.com).
Jaguar, robot jenis Autonomous Underwater Vehicle AUV dengan bentuk kapal selam ganda (diambil dari http://www.whoi.edu).
Namun pertanyaannya, bagaimana dengan all-terrain robot atau robot yang dapat beroperasi di mana saja? Saya pun bertanya pada Google untuk mencari tahu jawaban pertanyaan tersebut. Hasilnya, meskipun sudah ada namun jumlahnya tidak sebanyak robot-robot dari kedua kategori sebelumnya. Hmm.. menurut saya all-terrain robot dapat menjadi topik yang menarik untuk dikaji, bisa terbang, bisa jalan kaki, sekaligus bisa berenang dan menyelam.. komplit deh autonomous robotnya.
ASGuard, robot tipe all-terrain (diambil dari http://www.robotshop.com).
2persen 