Category: Roof Tile

Problem Single Robot SLAM

  Representasi grafis problem yang muncul pada single robot SLAM. Error pada odometry robot dan error pada pengukuran sensor berkontribusi pada terbentuknya peta yang clutered. Solusinya adalah perlu adanya prosedur propagasi terhadap kedua error tersebut.

Premis dan Hipotesis

Hipotesis diangkat berdasarkan premis-premis yang disampaikan. Premis adalah hasil-hasil penelitian terdahulu yang dapat memperkuat penarikan hipotesis. Sedangkan hipotesis adalah jawaban sementara yang kebenarannya akan dibuktikan melalui penelitian. Trik dalam membuat premis, pernyataan sudah bisa dijawab melalui hasil-hasil beberapa kali penelitian terdahulu. Sedangkan pernyataan pada hipotesis adalah pernyataan yang belum ada pembuktiannya dari hasil penelitian terdahulu.

Pernyataan pada premis dan hipotesis hendaknya menggunakan bahasa ilmiah namun tidak ambigu. Contohnya, “kamera memberikan informasi yang lebih kaya”, dianggap salah karena ada peryataan “lebih kaya” yang mengakibatkan pernyataan menjadi tidak ilmiah. Agar menjadi ilmiah parameter lebih kaya dapat dijabarkan secara rinci menjadi “kamera memberikan informasi memberikan informasi warna, bentuk fisik, corak permukaan dan bahan pembentuk yang tidak dapat diperoleh dari sensor lainnya”.

Coding Mania: EKF Version

 

Kata pembimbing kuliah saya, agar bisa memahami algoritma tertentu kenapa tidak kita buat programnya. Kali ini versi EKF alian Extended Kalman Filter yang terkenal itu. Lumayan lama memahaminya, terutama dari konsep yang namanya Jacobian matriks dan transpose Jacobian matriks. Karena bingung, akhirnya sederhanakan dulu masalahnya untuk model linear terlebih dahulu. Selagi programnya dikembangkan menjadi lebih baik, untuk sementara upload screenshoot dulu saja. ^__^

Apple to Apple

(Gambar diambil dari http://www.flickr.com)

Istilah ‘apple to apple‘ sering digunakan untuk mendeskripsikan metode komparasi yang baik.  Artinya bahwa apabila melakukan suatu komparasi, pastikan komponen-komponen pendukung harus benar-benar sama. Simpelnya sih, Aku (umur 26 tahun) lebih tinggi dari adikmu (umur 5 tahun), komparasi ini adalah komparasi yang tidak baik. Contoh lain, Dari visual tracking process, mengoptimalkan algoritma appearance feature description lebih cepat dari mengoptimalkan algoritma decission pada visual tracking, diperlukan peninjauan lebih lanjut untuk menyatakan bahwa contoh ini adalah metode komparasi yang baik. Jadi untuk melakukan komparasi hendaknya masuk akal serta pastikan komponen-komponen pendukung harus benar-benar sama, jika tidak maka komparasi tersebut dikatakan komparasi ‘apple to orange‘.